Ces six coursiers ont aidé l'empereur à surmonter la férocité des batailles, à parcourir les territoires et à traverser le temps. L'empereur Taizong (de la dynastie Tang), Li Shimin, le maître de ces coursiers, finit par régner sur un grand empire après toutes ses conquêtes. Les peuples nomades lui donnent le titre de « Khan céleste ». Pour commémorer ses six compagnons les plus intimes, Li Shimin demande aux frères Yan Lide et Yan Liben de les peindre et les sculpter pour qu'ils puissent lui tenir éternellement compagnie.